在中文裡，熊貓和貓熊都是近代用語，不是古代用語。1869年，法國天主教傳教士阿爾芒·戴維德在四川寶興縣鄧池溝發現了貓熊後，給「熊貓」定名為「黑白熊」(Ursus melanoleucus)。後來法國國家自然歷史博物館的動物學家阿爾封斯·米勒·愛德華茲鑑定了阿爾芒·戴維德送來的大貓熊標本後，發表了《論西藏東部的幾種動物》，其中寫道「就其外貌而言, 它的確與熊相似，但其骨骼和牙齒與熊有區別，而與Panda（小熊貓）和浣熊相近」，因此他把「黑白熊」改名為「Ailuropoda melanoleuca」（意為與小貓熊似的獸）。雖然他次年又提出「Ailuropus melanoleuca」的拼寫法，不過最後並未採用。[8]

熊貓（panda）這個名稱其實是小熊貓（lesser panda，也稱火狐firefox、紅熊貓red panda）先取得的，熊貓科的學名Ailuridae便是取自於小熊貓的學名Ailurus fulgens。因為最初大熊貓被歸類到熊貓科的關係，所以大熊貓（giant panda）的稱呼則是相對於小熊貓而命名的。但是因為大熊貓遠比小熊貓有名，所以單講「熊貓」時，漸漸變成專指大熊貓。「熊貓」之詞早在1915年間就有使用[9]。1915年編成、1935年出版的《中華大字典》935頁寫到「熊」之（三）：「熊貓，獸名，似貓而善升木。」從所附熊貓圖看，當時指的是小熊貓。但1938年出版的《辭海》第1849頁中「熊貓」寫到：「獸名，產新疆；……距今六十年前，為法國科學家比利大衛氏所發現」，已經用來指大熊貓。

熊貓一詞在中國大陸、香港、澳門、馬來西亞、新加坡和早前台灣都是最常用的稱呼；但是中華民國總統馬英九上台後，規定正式稱呼是貓熊，要媒體正名。