樓主說的是以visual servo方式控制的機械臂，
學界已經玩很久了，但工業界仍極少見。
主要原因在視覺系統太慢，只能當輔助。
尤其如果要用立體影像來求取深度資訊，
速度更是慢爆了。
另外，動態影像辨識的精度太差，
造成機械臂運動精度難以滿足工業需求。
所以絕大多數仍以編碼器回授位置、
並以轉速計回授速度，
再以「計算扭矩法」來估算控制量。