第四十九條

汽車駕駛人迴車時，有左列情形之一者，處二百元以上六百元以上罰鍰：
一、在彎道、坡路、狹咯、橋樑、隧道迴車者。
二、在設有禁止迴車標誌或劃有分向限制線、禁止超車線或禁止變換車道之路
　　段迴車者。
三、在禁止左轉路段迴車者
四、行經圓環路口，不繞行圓環迴車者。
五、迴車前，未依規定暫停，顯示左轉燈光，或不注意來、往車輛、行人、仍擅自迴轉者。

這邊完全沒有提到先靠內側車道。
也就是迴轉車應該先停靠路邊，等待兩方向都沒有車子來往，再行迴轉。
先停路邊的好處是可以避免擋住正常車流行進，同時一次完成迴轉動作，也避免多次迴轉，干擾正常行車路線